Motores
Os servo motores foram escolhidos pois os motores DC não tinham binário suficiente para movimentar a plataforma, os servos Futaba S3003 foram os que mais se adequaram pela sua qualidade/preço.
Os servo motores tem uma característica que os torna mais vantajosos em relação ao motores DC, uma vez que os servos já tem um controlo PWM incorporado assim tornam o seu controlo mais fácil. Para que os servo rodassem 360º foi necessário modifica-lo para isso basta seguir os passos que se seguem na figura:
Para o servo rodar 360º é necessário cortar o excedente do potenciómetro (Fig.5) ou então arredondar a roldana preta que encaixa no excedente do potenciómetro, após isso basta cortar, na roldana, o batente como se mostra na figura 6. Na figura 7 está representado como se devem encaixar as roldanas de forma correta.
Teste Aos Sensores
Para testar o sensores usamos um osciloscópio, e com o SunSPOT enviamos um pulso de duração de 25uS ao sensor. Na imagem podemos observar o pulso enviado pelo SunSPOT ao sensor. Quando o pulso é enviado se ouvirmos junto ao sensor reparamos num click que coincide com o pulso quando este é enviado. Isto acontece porque a membrana quando deixa de vibrar para provocar as ondas ultra sónicas faz esse click.
O SunSPOT pode apenas mandar pulsos com duração mínima de 25uS mas como o sensor tem de ter um pulso no mínimo de 10uS podemos usar o 25us pois é superior a 10uS.
Placa Interface Para SunSPOT
Esta placa permite ligar os sensores ultra sónicos ao SunSPOT de forma simples, impedindo assim um aglomerado de fios o que se tornaria confuso em caso de avarias.
Placa de Distribuição
Esta placa permite alimentar o SunSPOT e todo o hardware da plataforma W'R Mooving.
